Betaflight控制逻辑

为什么 Betaflight 不用双环？

用不了。穿越机抖动噪声太大，外环积分误差会很大。

Betaflight的Dynamic Notch 在做什么？

实时测 RPM ，根据转速计算电机噪声频率。然后把 notch 滤波器中心频率移动到当前噪声上。